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提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP(迭代最近点)算法对比验证表明:该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。 相似文献
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利用非线性模型预测控制的思想建立了战斗机末端规避导弹的机动策略求解方法。根据导弹与战机的空战态势,建立了导弹与战机的相对运动微分方程;将导弹的导引律引入到导弹运动模型中,与飞机模型一起构建了系统预测模型,并对飞机和导弹的运动约束进行了分析。通过对导弹结构限制和战术特性的分析,给出了飞机机动规避导弹的性能指标,进而建立了机动规避导弹的最优控制模型。利用高斯伪谱法对模型进行求解,采用滚动优化策略实现了对机动规避策略的闭环求解。针对导弹气动参数和导航比未知以及相对测量量具有噪声的问题,利用极大似然法对导弹的气动参数和导航比进行估计,实现了对系统预测模型的反馈校正。仿真结果表明,此方法能够实现对导弹的机动规避。 相似文献
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利用非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control,NMPC)的思想建立了战机末端规避导弹的机动策略求解方法。根据导弹与战机的空战态势,建立了导弹与战机的相对运动微分方程;将导弹的导引律引入到导弹运动模型中,与飞机模型一起构建了系统预测模型,并对飞机和导弹的运动约束进行了分析。通过对导弹结构限制和战术特性的分析,给出了飞机机动规避导弹的性能指标,进而建立了机动规避导弹的最优控制模型。利用高斯伪谱法对模型进行求解,采用滚动优化策略实现了对机动规避策略的闭环求解。针对导弹气动参数和导航比未知以及相对测量量具有噪声的问题,利用极大似然法对导弹的气动参数和导航比进行估计,实现了对系统预测模型的反馈校正。仿真结果表明,此方法能够实现对导弹的机动规避。 相似文献
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从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发,介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究,主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术,提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。 相似文献
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李青 《中国人民武装警察部队学院学报》2009,25(9):78-81
构建和谐警民关系在当前公安工作中具有全局性意义。在和谐社会建设正成为时代精神精华的背景下,和谐警民关系的构建不仅具有历史逻辑的可能性,而且具有改善社会关系、化解各种矛盾、维护社会公平正义、全面促进社会和谐的根本意义和现实需求。面对队伍建设的新情况、新局面,和谐警民关系的构建应立足现状,分析局面,寻求对策,以利公安工作和队伍建设再上新台阶。 相似文献
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自航水雷雷位误差对障碍毁伤概率影响分析 总被引:2,自引:0,他引:2
自航水雷障碍毁伤概率是其作战效能的重要指标之一。针对自航水雷(SLMM)雷位所具有的随机散布特性,建立了反映水雷障碍毁伤概率与雷位误差之间关系的理论模型,并对理论模型进行了仿真验证。利用该理论模型分析了自航水雷雷位误差对毁伤概率的影响,同时对自航水雷障碍期望雷位的优化配置方法进行了初步的探讨。 相似文献
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大学生心理障碍表现成因及对策探析 总被引:2,自引:0,他引:2
陈有忠 《中国人民武装警察部队学院学报》2003,19(5):77-79,87
心理虚脱、性心理障碍、个体人格缺陷和精神抑郁等是大学生心理障碍的主要表现。它的产生不仅有环境、社会、家庭方面的因素和影响 ,也与个体成长的特殊经历有关。帮助大学生健康成长 ,必须重视心理健康教育 ,加强心理健康咨询 ,进行心理疾患的治疗。 相似文献
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在地面作战中,面对敌方设置的障碍如何组织破障力量实施开辟通路行动一直是各国军队面临的难题。美军作为信息化部队,在破障力量的作战实际应用上经验丰富。研究美军破障力量的组织编成以及战法运用,能够对军队以战领训,研透作战任务、作战对手及作战环境,加强使命课题专攻精练并有效管控危机,甚至可为军队未来遏制战争、打赢战争提供宝贵经验,具有极其重要的借鉴意义。本文通过研究美军2015条令战略及美军合成兵种营野战手册等文件,对美军破障力量的组织编成和战法运用进行了剖析解读。研究表明,美军在破障行动中主要遵循情报处理、破障行动基本点、破障行动组织、关键性集中及战场控制等五大原则,在战斗编组上主要是以支援队、破障队和突击队三个基本编组进行针对性组织,模块化程度非常高。 相似文献